Virksomheden blev grundlagt i 1906 af designeren og racerkøreren Vencenzo Lancia og Fiat forsker Claudio Fogolin. Virksomheden tilhører de ældste bilproducenter i verden. Lancia har altid lagt meget vægt på den enestående teknologi i virksomhedens sportsbiler, som allerede kom til syne i modellen Lancia Theta fra 1913. Denne bil var i Europa den første med elektrisk installation, selvstarter og lys i instrumentbrættet. I 1923 blev modellen Lambda den første bil med uafhængig affjedring og hydraulisk støddæmper, sammen med verdens første selv-støttende karosseri. Grundet denne sofistikerede teknologi, blev virksomheden kendt som ”brand of engineers”. Karosserierne blev altid designet af velkendte designere, fordi det udelukkende var et segment for dyre biler. Ud over der biler, som var produceret, blev der også produceret busser og lastbiler, så virksomheden også var engegeret i anden verdenskrig, hvor de blandt andet konstruerede lastbiler. Efter 1945 blev virksomheden begrænset til kun at fortsætte udviklingen af sofistikeret biler og sportsbiler. Lancia deltog derfor ikke så aktivt i den boomende bilindustri på dette tidspunkt. Den moderne teknologi fra Lancia resulterede også i den første V6 motor, samt den første vinkelskinne til aksler i en serie ved navn Aurealia.

Efter 1955 opgav Lancia Formel-1, grundet flere tilbageslag. Lancia fortsatte dog med at producere biler i høj kvalitet, men formåede aldrig at lave en stabilt overskud, hvilket hovedsageligt skyldes, at de ikke kunne sejre over deres konkurrent Alfa Romeo. I 1969 blev fabrikken solgt til Fiat. Efter lastbil-afdelingen IVECO blev kopieret, fokuserede Lancia mere på konstruktionen af passagerbiler. Ud over Sedan og Kupé’er, blev der i 1971 præsenteret den legendariske super sportsbil Lancia Stratos, der havde Ferrari V6 motor Dino 246 GT.

I 1979 blev der præsenteret en middelklasse-bil med navnet Delta, der også havde en middel motor i et modificeret design. Lancia Delta Integrale dystede mod Audi Sport Quattro i VM i rally, og dominerede løbet fra ultimo 1980’erne og frem til primo 1990’erne. Delta, som tilhører klassen VW Golf er en af de mest populære modeller. Ud over Dedra Station Wagon, var der også luksusbiler som Thema, Kappa og Thesis. Der er også mindre biler med fortegnet Y og Mursa, som altid blev lavet i et overdådigt design. Hos det nuværende moderselskab Fiat, blev det besluttet af nedlukke Lancia frem for Alfa Romeo. Fra 2016 tilbydes Lancia kun i Italien under modelnavnet Ypsilon.